Q1:在人形場景或其細分場景下,哪些地方必須配備激光雷達？放春晚那家公司配了,其他公司是否也有配備？
A1:在人形場景下，對于一些戶外場景或者測距要求比較廣泛的場景，例如戶外的搜救、工業(yè)場景、服務(wù)場景等，由于普通的RGBD相機存在測距范圍有限（一般在6-7米左右）以及抗陽光干擾能力差的劣勢，需要配備激光雷達來提供更好的建圖導(dǎo)航以及避讓能力。
像宇樹科技、優(yōu)必選、銀河通用等國內(nèi)頭部的人形機器人公司都有搭載激光雷達。
至于放春晚那家公司配備了激光雷達，其他公司也有不少配備的情況。
Q2:在工廠這種室內(nèi)應(yīng)用場景下,是否可以使用攝影相機？
A2:在工廠這種室內(nèi)應(yīng)用場景下是可以使用攝影相機的。
它主要用于SLAM（即時定位與地圖構(gòu)建）的室內(nèi)抓取場景，依靠感知對象基本可以滿足需求。
不過其觸及范圍一般在5-7米之間，并且受陽光干擾比較大，在戶外場景下就需要依靠激光雷達才能達到較好的測距勘測能力。
Q3:為什么一定要用激光雷達？是否有可能用其他類型的雷達（國外產(chǎn)品）替代激光雷達？
A3:在人形機器人的傳感器中，除了攝像頭或深度相機、結(jié)構(gòu)光等，剩下比較適合用于感知的就是激光雷達或者4D雷達（其核心也是激光雷達，主動發(fā)射近紅外光實現(xiàn)探測）。
毫米波雷達在人形機器人上不太合適。
雖然有使用超聲波雷達的情況，如優(yōu)必選2021年7月發(fā)布的一款機器人使用了4顆超聲波雷達，但超聲波雷達探測距離不遠（一般在5-10米范圍），并且在探測精準(zhǔn)度、分辨率等方面比不了激光雷達，它主要用于避障而不能用于建圖。
所以目前對于人形機器人來說，不太可能用其他類型的雷達（國外產(chǎn)品）完全替代激光雷達，主要還是相機、雙目結(jié)構(gòu)光、激光雷達和毫米波傳感器會用在人形機器人上面。
Q4:超聲波雷達和激光雷達相比,優(yōu)劣勢分別是什么？
A4:超聲波雷達和激光雷達相比，劣勢較為明顯。超聲波雷達通過聲波探測，其傳輸速度與激光不同，導(dǎo)致在探測精準(zhǔn)度上不如激光雷達。
在分辨率方面，激光雷達可以成像，而超聲波雷達僅具備探測能力，主要用于避障，不能用于建圖。
所以在需要實現(xiàn)建圖能力的場景下，要依靠激光雷達和相機。
Q5:哪種激光雷達比較適合用在人形機器人上？現(xiàn)在大家普遍適用哪種？哪些都可以用到人形機器人上？
A5:在人形機器人上，既有機械式的激光雷達，也有純固態(tài)的激光雷達被使用。
例如語數(shù)科技的雙圈管的那款32線機械式激光雷達，售價大概1萬人民幣左右；還有語速使用的大疆藍沃mate360這款360度的機械式激光雷達，測距范圍在60-70米。
另外，像新能源集團等使用過的純固態(tài)技術(shù)路線的激光雷達，其FOV是120度乘以90度、分辨率為0.625，機械式32線的分辨率大概是零點八幾度，mate360的分辨率可能更高一點。
目前還沒有半固態(tài)激光雷達應(yīng)用在人形機器人上，但機械式和純固態(tài)的激光雷達都可以用于人形機器人。
Q6:機械式和固態(tài)的激光雷達從成本、精度等角度對比,兩者最重要的特征分別是什么？如果是固態(tài)的,價格大概是多少？
A6:從成本、精度等角度對比，機械式和固態(tài)激光雷達最重要的特征區(qū)別如下：
- 測距能力與場景適應(yīng)性：機械式激光雷達測距能力相對較大，例如在春晚舞臺這種較大場景下，能排布人形機器人方陣并準(zhǔn)確測量。
而固態(tài)激光雷達測距能力相對較小，適用于不同場景。
- 精度：機械式激光雷達精度一般較高，能達到兩米的精度，像更新系列、大疆來問一般是三厘米精度；固態(tài)激光雷達精度相對低一些。
固態(tài)激光雷達價格方面，如果是面向機器人產(chǎn)品，售價大概在200-250美金左右。
像艾瑞力的360這種產(chǎn)品的降規(guī)格版本，可以做到150美金左右，和尚的gt16因為只有16線，應(yīng)該可以做到100美金。
機械式激光雷達目前較貴，例如語數(shù)科技的機械式激光雷達售價12000元左右，但如果大規(guī)模起量以后，應(yīng)該能降到10000元以下。
Q7:有沒有可能多裝幾顆固態(tài)激光雷達來提高分辨率或精度？
A7:沒辦法通過多裝幾顆固態(tài)激光雷達來提高分辨率或精度。
因為激光雷達的精度是由單顆的性能決定的，即使精度再高，也只能做到1-22厘米左右，而人形機器人的一些抓取場景對精度要求達到毫米級，這主要靠深度相機（如雙目加結(jié)構(gòu)光）來保證。
激光雷達主要用于對測距能力要求比較遠、有抗環(huán)境光干擾需求的場景。
此外，人形機器人在大模型數(shù)據(jù)方面存在壁壘，目前缺少大量真實場景數(shù)據(jù)用于訓(xùn)練，加上激光雷達后，可以更好地實時建圖，降低數(shù)據(jù)壁壘。
Q8:機械式和固態(tài)激光雷達主要差在什么地方？對于激光雷達降本有何看法？現(xiàn)在車上基本上都是固態(tài)半固態(tài)的嗎？
A8:機械式和固態(tài)激光雷達主要差異如下：
- 技術(shù)架構(gòu)：機械式激光雷達用32個醫(yī)藥在APP，成本貴，鏈路中的TTC減播、驅(qū)動、轉(zhuǎn)進電機等物料成本比半固態(tài)的要貴很多；固態(tài)激光雷達如艾瑞系列是芯片化集成化的，例如采用索尼的4-5芯片，并且與車載平臺很多物料公用，接收器件成本差距主要是因為它們是完全不同的產(chǎn)品。
- 成本降幅：車載領(lǐng)域的半固態(tài)激光雷達經(jīng)過幾年發(fā)展成本下降明顯，享受了降本紅利；而機械設(shè)備這塊雖然也在降本，但由于系統(tǒng)架構(gòu)原因，降幅沒那么大。
目前在車上乘用車上基本都是半固態(tài)和固態(tài)的激光雷達，除了路特斯還會使用一些機械式的，但也逐漸要轉(zhuǎn)為半固態(tài)激光雷達。
例如華為的問界系列，問界M9會搭載4顆激光雷達，其中3顆全固態(tài)的激光雷達在車的左右跟車的后面，問界S7也會搭載固態(tài)激光雷達。
Q9:固態(tài)或半固態(tài)是指其中一個什么材料是固態(tài)或者半固態(tài)的？這兩種成本大概有什么差距？這個東西（相關(guān)部件）的成本怎么說？
A9:固態(tài)或半固態(tài)不是指材料，半固態(tài)是掃描部件變得更簡單，例如MEMS技術(shù)路線，是一個微振鏡的芯片在做諧振，運動不像機械式那么大；純固態(tài)則是整個激光雷達里面沒有任何運動部件。
成本方面，以前在半固態(tài)激光雷達未降本時，一臺可能相當(dāng)于兩臺固態(tài)激光雷達的價格，例如當(dāng)時大部分半固態(tài)激光雷達可能賣2800-3000左右，而固態(tài)激光雷達（如flash技術(shù)路線）可能賣1200-1500。
現(xiàn)在千元級別激光雷達（可能是指半固態(tài)）成本已經(jīng)降得比固態(tài)激光雷達還要低。
固態(tài)激光雷達目前主要貴在芯片端發(fā)射接收器件，未來也有較大降本壓力。
對于相關(guān)部件成本：
- 發(fā)射器件：不管固態(tài)還是半固態(tài)都開始用垂直上面發(fā)射的激光器，區(qū)別在于光源類型（面陣、點光源、面光源、線光源等），VCSEL尺寸面積越大越貴，如Flash里面用的面光源激光器成本就很貴，可能要一兩百塊錢，而單點的VCSEL可能一塊多錢，線陣的也是一塊多錢，但單個激光雷達可能要用10多顆或者20多顆。
- 接收器件：固態(tài)激光雷達一般用SPADSOC，也有用SiPM的。整體上游產(chǎn)業(yè)鏈比較成熟，國內(nèi)一些頭部激光雷達公司都能獲取資源。固態(tài)激光雷達沒有掃描器件、電機、轉(zhuǎn)鏡等部件，成本結(jié)構(gòu)上會減少這部分成本。
Q10:能否大概用百分比拆分機械式、固態(tài)半固態(tài)激光雷達的成本？專家剛才說的材質(zhì)是機械式的還是什么？這里面是否沒有芯片？還是在Pcb里面？其他的是否都要外采？
A10:對于半固態(tài)激光雷達（以max技術(shù)路線為例）成本占比：
-收發(fā)模組大概占35%左右。
-振興酒店（可能是特定部件，根據(jù)上下文推測）占18%左右。
-各種數(shù)字板上面電子元器件占24%左右。
-接口組件占12%左右。
-視窗底座、結(jié)構(gòu)件等其他部分加起來占11%左右。
對于固態(tài)激光雷達：
-自研部分大概占23.5%左右。
-在flash技術(shù)路線里，激光器占比大概17%。
-其他電子料成本占20%左右。
-硬件部分電子料最大，大概占到71%左右，如果算上PCB跟相關(guān)費用占比會更高。
-光學(xué)元器件占17%左右。
-光學(xué)結(jié)構(gòu)件（底座、前后殼等）占3%左右。
對于機械式激光雷達：
-電子元器件（電源加PCB等）委外費用會占到60%左右。
-收發(fā)器件占30%左右。
-光學(xué)元器件占30%左右。
-結(jié)構(gòu)件占15%左右。
-其他輔料（螺釘膠水等）占50%左右。
芯片是存在的，在收發(fā)器件里面。
除自研之外，像電子料、PCB結(jié)構(gòu)件、光學(xué)件等都是需要外采的。
Q11:國內(nèi)有比較好的激光器公司嗎？我們主要購買國內(nèi)的還是也有進口的？其他材料還有進口的嗎？這個時代的芯片有哪些？
A11:國內(nèi)有一些比較不錯的激光器公司，例如瑞似科技、傳光華鑫、浙江老鷹半導(dǎo)體、做醫(yī)藥的深圳玻璃光電等。在激光器方面，目前整個激光雷達產(chǎn)業(yè)鏈中，激光器這一塊已經(jīng)能夠完全實現(xiàn)國產(chǎn)化，不會購買海外供應(yīng)商的產(chǎn)品。不過在醫(yī)藥編發(fā)型激光器方面，目前歐司朗EMS做得比較好，一家獨大。
對于其他材料，在技術(shù)芯片這一塊，以往集成芯片主要靠進口，像sipm主要使用的是日本的產(chǎn)品，例如冰松以及羅姆公司的產(chǎn)品，還有索尼的也比較好。不過現(xiàn)在頭部激光雷達公司具備自研能力。
關(guān)于這個時代的芯片，有深圳零菱光子、深圳的富士科技、南京新世界、時光科技、杭州宇聲電子、寧波飛星光子等公司能夠生產(chǎn)。當(dāng)然，也存在一些進口的芯片，例如FFBJ芯片、FPT芯片以往被三林師、MD、3d收購，主要由英特爾和lttuce主導(dǎo)，不過現(xiàn)在國內(nèi)一些供應(yīng)商也開始在這方面進行突破，像安陸紫光、伊尼斯等，目前主要還是以letice和伊尼斯為主。
Q12:我們和何賽主要的差異體現(xiàn)在哪些地方？為什么他們毛利率好像高很多？
A12:我們和何賽的差異體現(xiàn)在多個方面。首先，何賽在23年和24年的毛利較高，這主要與他們的客戶接觸有關(guān)，這期間他們主要的出貨依靠理想，理想購買他們的雷達價格較高。并且他們雷達成本的下降幅度大于產(chǎn)品價格的年降幅度，所以毛利較高，但之后毛利不會一直保持這么高。
在研發(fā)能力上，兩家公司各有不同，產(chǎn)品競爭力在不同波段也有所差異。例如在18年時，我們憑借maxM1這款產(chǎn)品，因選擇二維掃描技術(shù)路線，成本上比何賽的AT118有很大優(yōu)勢，收獲了大量訂單；但到20年下半年之后，何賽憑借ADS產(chǎn)品在綜合性能方面表現(xiàn)更優(yōu)，獲得大量客戶定點。
在芯片資源方面，早期何賽的芯片資源獲取速度比我們快，大概領(lǐng)先一代流片的節(jié)奏，但從目前SITM芯片的經(jīng)驗和速度來看，我們在芯片自研方面已經(jīng)超過何賽。
另外，兩家公司的側(cè)重點也不一樣，何賽可能接下來還是想主攻激光雷達市場，而我們已經(jīng)把自身定位成一家機器人技術(shù)平臺公司，激光雷達只是我們的基本業(yè)務(wù)，我們還會涉足更多相關(guān)領(lǐng)域。
Q13:何賽接下來的重心會大力往感知算法方向轉(zhuǎn)嗎？因為你提到核塞機械式占比多,為什么優(yōu)必選機械式的選了速騰？當(dāng)時為什么沒有（選擇核塞）？目前產(chǎn)品不能為自己生產(chǎn),未來產(chǎn)品生產(chǎn)后是否會考慮給第三方出貨？
A13:何賽接下來確實有將重心往人形機器人及增量部件的研發(fā)方向轉(zhuǎn)的趨勢，例如往感知算法方向發(fā)展，之前在激光雷達技術(shù)平臺上積累的經(jīng)驗和優(yōu)勢也可應(yīng)用于智能機器人產(chǎn)品線。
關(guān)于優(yōu)必選選擇速騰而非何賽的機械式產(chǎn)品，雖然何塞機械式產(chǎn)品在海外市場占比較多，海外一些玩家多用何塞的激光雷達，但這并不意味著何塞就完全占據(jù)市場，速騰每年也有出口且有自己的客戶。每個公司都有自己的合作伙伴，市場份額并非一家獨占。
對于我們公司除激光雷達之外的發(fā)展方向，我們會做零售手，例如已經(jīng)發(fā)布的20個自由度的產(chǎn)品，可能率先在今年量產(chǎn)其中一款大自由度產(chǎn)品并實現(xiàn)商業(yè)化；還會做22個自由度的產(chǎn)品對標(biāo)特斯拉；會做六維力傳感器，這在人形機器人中是很重要的部件；此外還會做預(yù)控，包括機器人的感知、規(guī)劃、雷達攝像頭涉及到的數(shù)據(jù)，通過預(yù)控進行融合分析并發(fā)布指令控制各個關(guān)節(jié)，預(yù)控制器和中央控制器也會自己做。
關(guān)于未來產(chǎn)品生產(chǎn)后是否給第三方出貨，目前我們聯(lián)系經(jīng)銷商，對于激光雷達或者超級傳感器等產(chǎn)品，未來是有給第三方出貨的可能性的。
Q14:我們激光雷達或超級傳感器在CS上發(fā)布了嗎？咱們公司最核心的能力體現(xiàn)在哪里？為什么我們可以從激光做到零售、六位力矩、控制器,而其他公司（如和賽）只做自己的一塊？我們和它相比在公司文化或其他方面有什么不同？
A14:關(guān)于我們的激光雷達或超級傳感器是否在CS上發(fā)布，文中未明確提及。
我們公司最核心的能力體現(xiàn)在公司的文化或者老板的眼光跟戰(zhàn)略上。和賽比較穩(wěn)扎穩(wěn)打，認為激光雷達這個領(lǐng)域足以支撐其成為一家千億市值的公司，所以目前重點放在激光雷達業(yè)務(wù)上。而我們公司已經(jīng)不將自身僅僅定位為一家激光雷達供應(yīng)商，而是一個機器人技術(shù)平臺公司。基于這樣的定位，老板會推動公司涉足更多領(lǐng)域，如人形機器人相關(guān)的業(yè)務(wù)，從政策和行業(yè)熱度來看，人形機器人未來前景廣闊，無論是從長期發(fā)展還是短期資本市場反饋來看，都是值得投資的方向。雖然我們涉足多個領(lǐng)域，但激光雷達的基本業(yè)務(wù)我們也不會懈怠，會持續(xù)投入研發(fā)以保持在該領(lǐng)域頭部公司的地位。
Q15:聽說過雷神智能嗎？從技術(shù)、成本或未來產(chǎn)業(yè)格局變化來看,是否可能有第三家（公司）突破出來？他們（某些公司）都是華為的嗎？
A15:雷神智能等一些規(guī)模相對較小的公司，從目前車端的情況來看，很難有突破。在車端，車企選擇激光雷達公司時，更看重有大批量規(guī)模化量產(chǎn)經(jīng)驗的企業(yè)，像雷神智能這類公司在車端突破的可能性不大。不過在一些其他領(lǐng)域，如安防、無人機、無人叉車、智慧物流等領(lǐng)域，他們可能會有出貨量。
從當(dāng)前技術(shù)路線來看，產(chǎn)業(yè)格局基本形成，除非有新技術(shù)路線帶來突破，否則很難有新的公司冒出來挑戰(zhàn)現(xiàn)有的格局。例如FMCW激光雷達技術(shù)，如果未來發(fā)展到能夠?qū)崿F(xiàn)高性價比和高可靠性并且可以上車時，可能會有新的玩家進入。
目前在激光雷達領(lǐng)域，頭部除了我們和何賽之外，還有華為和智拉通。華為在航空自行圈子有自己的方案，并且與上汽等企業(yè)有合作，在問界等產(chǎn)品上銷售較好，還在逐漸打入比亞迪、東風(fēng)嵐圖等企業(yè)，未來出口量會比較大。智拉通與未來深度綁定，雖然賣給未來的單車價格較貴，但由于未來是智拉通的大股東，存在通過智拉通上市盈利的關(guān)系。不過智拉通在技術(shù)路線整合方面相對缺乏競爭力，成本性能綜合表現(xiàn)也比新能源國家要差。所以未來3-5年，頭部格局基本不會改變，不太可能有第三家公司同時冒出來挑戰(zhàn)這兩家。
關(guān)于是否都是華為的，賽力斯最早M5和m7我們有供貨，m7改款后變成華為的，m5目前還有少量供貨，改款后可能也會成為華為供貨。小鵬開始轉(zhuǎn)成視覺方向。
Q16:我們?nèi)ツ旰徒衲觐A(yù)期出貨量大概是多少？20萬顆機器人（激光雷達）里人形機器人占多少？
A16:去年的出貨量大概是55萬顆左右，最大的客戶是比亞迪，其次是極克，然后是小鵬、問界等。今年預(yù)期全年出貨量為100萬顆左右，其中車載領(lǐng)域有80萬顆，機器人市場有20萬顆。在車載領(lǐng)域，比亞迪今年預(yù)計有30萬顆，吉利大概20多萬顆，剩下的來自廣汽等其他企業(yè)。到2026年，千元級別激光雷達上車后，客戶還是這些為主。
在20萬顆機器人激光雷達需求中，人形機器人目前占比不多，最大的需求來自割草機行業(yè)。割草機行業(yè)是激光雷達在非車載領(lǐng)域出貨量最大的，可能達到10萬顆。因為歐美割草需求為剛需，人工割草成本高，而智能割草機需要激光雷達提升導(dǎo)航避障能力，像蘇寧機器人旗下的庫瑪動力、追覓、9號公司、科沃斯、保士德等企業(yè)未來都會布局智能割草機從而對激光雷達有需求。除割草機之外，還有ATV小車、智慧倉庫里的低速配送車、服務(wù)機器人、清掃機器人、無人叉車、無人機等應(yīng)用場景，但目前在人形機器人中的應(yīng)用還處于小批量交付階段，預(yù)期至少未來三年以后才能實現(xiàn)規(guī)模化體量。
Q17:語速的機器狗上面有配激光雷達嗎？狗上使用的激光雷達價格大概是多少？
A17:語速的機器狗上面有配備激光雷達。國內(nèi)外有16家機械狗廠商，很多機器狗都有配備激光雷達，例如語速的機器狗中的go2配了一個4d超廣角的激光雷達，云深處科技的絕影耐克、絕影x20、x30搭載了激光雷達，有的還搭載兩顆，像30就搭載兩顆激光雷達，還有新大的山貓、未來智能、海外的阿爾法dog等都會搭載。
賣給狗的激光雷達價格，如果是機械式的可能價格與其他類似，如果是自研4d超廣角激光雷達，售賣價格可能在一兩千塊錢左右。
Q18:如何看待永興光學(xué)和舜宇光學(xué)產(chǎn)品的對比？
A18:永興光學(xué)主要是激光雷達的零部件供應(yīng)商，提供轉(zhuǎn)鏡、濾光片、窗口、柱面鏡等光學(xué)元器件。舜宇光學(xué)之前成立了激光雷達部，但目前沒有太多消息。
從整個行業(yè)格局來看，很難有新的企業(yè)能夠挑戰(zhàn)現(xiàn)有頭部企業(yè)的地位，像奧比中光嘗試做激光雷達也未成功。不過在人形機器人領(lǐng)域，雙目夾角結(jié)構(gòu)光做成了。
如果從激光雷達產(chǎn)品來看，永興光學(xué)和舜宇光學(xué)相對缺乏競爭力。因為激光雷達行業(yè)是一個人才密度高、研發(fā)投入高的行業(yè)，對于永興光學(xué)和舜宇光學(xué)這樣的企業(yè)來說，如果要轉(zhuǎn)型做激光雷達沒有太多優(yōu)勢，可能最終像奧比中光一樣失敗收場。
在車載方面，他們可能做不過速騰和何賽。但在機器人領(lǐng)域，隨著激光雷達應(yīng)用的逐步加深，如果他們堅持做下去可能會有突破。舜宇光學(xué)作為攝像頭供應(yīng)商，在車載鏡頭方面，鏡頭品質(zhì)管控較好，但成本優(yōu)勢稍差。永興光學(xué)之前是何賽轉(zhuǎn)鏡的供應(yīng)商，不過何賽后來自己搞替換轉(zhuǎn)鏡。永興光學(xué)除轉(zhuǎn)鏡外，在聚光片、窗口片、非球面鏡等方面給何塞和華為供貨，但在速騰這邊份額較少，舜宇光學(xué)有給系統(tǒng)提供過鏡頭。
（轉(zhuǎn)自：紀(jì)要研報地）
轉(zhuǎn)載請注明出處。
相關(guān)文章
熱門資訊
精彩導(dǎo)讀
關(guān)注我們
