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減速器、伺服電機與控制器被認為是機器人三大核心零部件，也是制約我國機器人產業發展的主要瓶頸。

貿易統計顯示，日本1月的工業機器人出口為1萬3249臺，比上年同月增加54％。在最先控制住新冠疫情并實現經濟復蘇的中國，設備投資恢復，工業機器人需求也正在回暖。

精密減速器廠商日本哈默納科的中長期增長前景正在浮現。工業用小型機器人已進入食品制造、醫療和物流等領域。哈默納科在用于可搬重量10公斤以下機器人的減速器領域掌握8成份額，對于哈默納科來說，良機已經到來，但在其背后，正在傳來不斷追趕的中國企業的腳步聲。

國內工業機器人經歷了近20年的高速增長后開始放緩，但基于國內工業機器人密度依然偏低、高端制造未來需求依然巨大等因素，國產工業機器人市場依然可觀。

從產業鏈來看，工業機器人分為上游、中游、下游以及下游應用（客戶端）。上游主要包括工業機器人的原材料如鑄鐵、鋁合金、不銹鋼等以及核心零部件如減速器、伺服系統、控制器；中游主要是本體制造商，如機械手臂、底座等，包括工業機器人本體以及系統集成商，包括單項系統集成商和綜合系統集成商；下游則主要是應用領域如汽車工業、紡織工業、食品工業等。

▍減速器占據最大成本份額
減速器、伺服電機與控制器被認為是機器人三大核心零部件，也是制約我國機器人產業發展的主要瓶頸。整體來看，工業機器人的總體成本中，核心零部件的比例接近于70%，其中減速器占據最大的比重，為32%；其余伺服電機和控制器占比分別為22%和12%。

▍減速器被外國廠商壟斷
聚焦到減速器來看，減速器主要用于傳導伺服電機的動力，調整速度和扭矩，以便更精確地控制機器人動作。目前世界上最大的減速器生產廠家是日本納博特斯克精密機械公司，該公司是世界上處于優勢地位的專業的機器人用精密擺線針輪減速機制造商，其核心產品為精密減速機RV系列。早在二十世紀八十年代早期，應世界主要機器人制造商要求，納博特斯克就將已經在挖掘機行業成功使用的RV減速機的精準可靠設計，調整到要求嚴格的機器人制造行業中使用。目前中國減速器市場中，納博特斯克占比達60%之多。

▍技術差距較大
從具體技術來看，減速器屬于純機械精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可，核心難點在于背后龐大的配套工業體系。目前，我國減速器研究起步較晚，技術落后于日本，嚴重依賴進口。與日本諧波減速器產品相比，國內諧波減速器廠商蘇州綠的、來福諧波所產生的諧波減速器產品價格要低50%左右。例如：來福諧波的產品單價在2000元左右，日本產品價格約在4000元左右。

此外，與國外產品相比，國內企業目前生產的諧波減速器傳動精度、扭矩剛度、精度等與國外企業仍有差距。

哈默納科涉足的“波動齒輪”減速器適合機器人結構的小型化，而協作機器人的市場擴大也有望推動該公司的利潤增長。
 

哈默納科的股價在2020年底創出了上市以來的高價，但從長期看，競爭企業的崛起有可能構成威脅。2014年啟動減速器的商業生產的中國企業綠的諧波傳動科技（leaderdrive，以下簡稱：綠的諧波）2020年的銷售額同比增長16%，達到36億日元，總市值也上升至1800億日元。

▍國產企業奮力追趕

不過值得注意的是，雖然目前技術與國外仍有差距，但國內企業在不斷地尋求突破。國產企業經過多年積累和技術沉淀，已經逐步獲得國際市場認可，產品競爭力及銷售量持續提升。在減速器方面，目前國內能夠量產并規模出貨的有上海機電、中大力德、雙環傳動、秦川機床（均是2018年規模出貨）等。

在國內龍頭企業和政府的共同努力下，我國減速器在標準化建設上取得了一定的突破。2014年5月，國家質量監督檢驗檢疫總局、國家標準化管理委員會便發布并實施了《機器人用諧波齒輪減速器》國家標準。該標準基本涵蓋了機器人用諧波齒輪減速器分類原則、技術要求、性能指標、試驗方法、檢驗規則和包裝、運輸、儲存等方面的內容，對諧波減速器的技術指標以及相應的技術內容進行詳細規范。同時在2018年中國機器人產業大會上，由秦川集團負責起草的《機器人用精密擺線行星齒輪減速器》標準也正式發布，并于2019年1月1日起實施。

2020年8月27日，綠的諧波登陸科創板，開盤價為65元，較發行價上漲85.4%。截至目前，其股價為75.1元，市值超90億元。

綠的諧波主營業務為精密傳動裝置研發、設計、生產和銷售，公司核心產品是精密諧波減速器，其最大的下游應用領域便為工業機器人。

從早期做精密儀器代工，到2013年量產國內首臺諧波減速器，綠的諧波從一家小的機械加工廠逐漸成長為給ABB、通用電氣等國際高端裝備制造商供貨的優秀企業，全球出貨量僅次于日本哈默納科，國內市場份額則達到70%以上。2017年至2019年，綠的諧波海外收入從3577萬增至5748萬，年均復合增長26.78%，遠超其營收2.86%的年均復合增速。

其他像在工業機器人深耕多年的新松機器人、新時達以及登陸科創板的系統集成商瑞松科技等，近年來也不斷發展，國產自主品牌競爭力逐步提升。

中國正處于制造業轉型升級的歷史機遇期，半導體、消費電子、新能源等高端制造業產能穩步擴張，自動化、智能化生產對工業機器人的多元化需求將提高中國制造業整體工業機器人密度，中國工業機器人市場有望進一步擴容。激烈的市場競爭將會促使企業加快提高生產自動化程度，各行各業的工業企業必將通過大量運用自動化、智能化裝備，來提高生產效率和市場競爭力。