周六上海交大校慶，在四川閑逛的時候，日篤小站的科普文《激光雷達（LiDAR）及技術現狀》引來劇兄（Ibeo中國銷售總監北京歐百拓信息科技發展有限公司CEO劇學銘）講了一下Lidar激光雷達的林林總總，我挑其中的幾個方面來說。
1）車載Lidar的歷史和目前使用情況。
2）車載Lidar的安裝和一些基本需求。
3）1、4、8、16、32、64線Lidar對比。
車載Lidar歷史與應用
歷史
車載Lidar的代表的德國Ibeo，主要以Ibeo為例梳理一下歷史。
公司歷史：IBEO1998成立（德國漢堡）→2000年SICK獨立部門→2009金融危機自立門戶→2015進入中國
1995年產品測試（First Tests with Ibeo Laserscanner）
Gen1：1998 MOTIV 機械內部構造【=Velodyne】
Gen2：2003 ALASCA 45度鏡面【=hella設計】
Gen3：2008 Lux是旋轉鏡面測向光源經典車載
Gen4：Mini自用
應用
這個圖其實是歐盟資助項目Minifaros研究時候做的分析，Minifaros主要目標是打開小型車和中型車的ADAS市場，通過研究一種低成本、低功耗的小型激光雷達，拓展一下應用的可能性。
項目針對不同的ADAS的功能進行了評估，主要從追蹤和識別的兩個維度來分析Lidar的使用范圍，Lidar需要關注的參數用綠框標出。
其中關于長短距的區分，
短距（Short Range Lidar）：【3線】這種主要是只測車的信息，并不注重對路面和環境信息采集。
長距（Long Range Lidar）：【4\8\16\32\64線】主要分別測量路面和環境信息，這里分2.5D和3D兩種。2.5D代表是Ibeo 2.5D，講究“精”，用最實用的方案提取最有效信息。3D代表是velodyne 3D，更多是環境建立，講究“全”，持續反饋。
在歐盟的開放項目里面，Minifaros研究的是下面這個Lidar產品：
車載Lidar的安裝
一般2.5D的長距Lidar的安裝位置，是在高于地面40公分左右 這些位置也是最易安裝，考慮實用性。
前向采集：都是在進氣格柵處左右40cm左右。
側向采集：2013年開始，IBEO設計的SACLA 同Valeo合作，開始向量產邁進，到目前為止已經在奧迪、寶馬等多家車廠內進行了內部測試，預計2017年量產，這個Lidar比想象的量產時間來得長，之前的很多地方都是2014年的數據。
不同線數的Lidar比較
劇兄的對比主要是根據IBEO的開發經驗而來的，1、4、8、16、32、64線雷達都開發過。
價格維度
前面說了，你要采集3D還是2.5D，這里就涉及到一個成本和效益問題了，如下圖所示。
技術維度
1）單線激光雷達主要在工業領域，這樣是其體積較大的原因，而在車載應用方面存在一個缺陷，無法獲取路面信息，單線雷達獲取的數據為2D數據，無法區別目標的高度等信息。
2）4線雷達的垂直視角為3.2°，可以理解為2.5D數據，可以判斷障礙物的高度，處理地面的信息。
3）8線雷達：主機廠希望同時探測到彎角路崖等信息，也就是需要更大的垂直視角，所以擴充四線雷達。
從某種程度上來說，Lidar也是一個信息量很豐富的信息采集系統，如下圖所示，可以區分。
最大測距：首次采樣看到黃圈那部分（左上圖）。
檢測距離：有效物體檢測的情況（右上）。
分類距離：把車輛還有其他物體通過信息分離的（左下）。
最佳分類距離：可以分離準備度最高和有效的距離（右下）。
劇兄反復強調的算法，如圖所示，主要是德國工程師將硬件里面做了大量的處理，可以更好的幫助應用。這些資料CEO在各地到處show，都當寶貝啊。
小結
1）激光雷達Lidar比想象的還要復雜一些，經劇兄一提點嘛，我也知道該下一步總結和提煉材料了。
2）國內的朋友要努力啊，這不是你提一個你能做就能做的東西，光是德國人量產就搞了7年，光學、電子、軟件還有環境試驗和道路試驗，哪個環節都不能缺，還有Tier1和整車企業的支持，道路艱難珍重哈。
3）ADAS高階的比我們想象的難一些，如果只看美國創業企業忽悠，這個100美金，這個50美金，車開出去是要出問題的。
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