5 程序和注釋
//標題：用脈沖輸出進行定位控制
//主程序
ld sm0.1
//僅首次掃描周期sm0.1才為1。
r m0.0，128
//md0至md12復位
atch 0，19
//把中斷程序0分配給中斷事件19（脈沖串終止）
eni
//允許中斷
//脈沖輸出功能的初始化
movw 500，smw68
//脈沖周期t=500us
movw 0，smw70
//脈沖寬度為0（脈沖調制）
movd 429496700，smd72
//為參考點設定的最大脈沖數
//設置逆時針旋轉
ldn m0.1 //若電機停止
a i1.5 //且旋轉方向開關=1
s q0.2，1 //則逆時針旋轉（q0.2=1）
//設置順時針旋轉
ldn m0.1 //若電機停止
an i1.5 //且旋轉方向開關=0
r q0.2，1 //則逆時針旋轉（q0.2=0）
//聯鎖
ld i1.1
//若按“stop”（停止）按鈕
s m0.2，1 //則激活聯鎖（m0.2=1）
//解除聯鎖
ldn i1.1
//若“start”（啟動）按鈕松開
an i1.0
//且“stop”（停止）按鈕松開
r m0.2，1 //則解除聯鎖（m0.2=0）
//確定操作模式（參考點定位控制）
ld i1.4
//若按“設置/取消參考點”按鈕
eu //上升沿
call 1 //則調用子程序1
//啟動電機
ld i1.0
//若按“start”（啟動）按鈕
eu //上升沿
an m0.1 //且電機停止
an m0.2 //且無聯鎖
ad≥ smd72，1
//且步數≥1，則
movb 16#85，smb67
//置脈沖輸出功能（pto）的控制位
pls 0 //啟動脈沖輸出（q0.0）
s m0.1，1
//“電機運行”標志位置位（m0.1=1）
//定位控制
ld m0.3
//若已激活“定位控制” 操作模式
an m0.1 //且電機停止
call 2 //則調用子程序2
//停止電機
ld i1.1
//若按“stop”（停止）按鈕
eu //上升沿
a m0.1 //且電機運行，則
call 0 //則調用子程序0
mend //主程序結束
//子程序1
sbr 0 //子程序0停止電機
movb 16#cb，smb67
//激活脈寬調制
pls 0 //停止輸出脈沖到q0.0
r m0.1，1
//“電機運行”標志位復位（m0.1=0）
ret //子程序0結束
sbr1
//子程序1，“確定操作模式”
ld m0.1 //若電機運行
call 0
//則調用子程序0，停止電機
//申請“參考點曲線”
ld m0.3
//若已激活“定位控制”，則
r m0.3，1
//參考點標志位;復位（m0.3=0）
r q1.0，1
//取消“定位控制激活”信息（q1.0=0）
movd 429496700，smd72
//為新的“參考點曲線”設定最大的脈沖數。
cret
//條件返回到主程序。
//申請“定位控制”
ldn m0.3
//若未設置參考點（m0.3=0），則
s m0.3，1
//參考點標志位置位（m0.3=1）
s q1.0，1
//輸出“定位控制激活”信息（q1.0=1）
ret //子程序1結束
//子程序2
sbr2 //子程序2，“定位控制”
movb ib0，mb11
//把定位角度從ibo拷到md8的最低有效字節(jié)mb11。
r m8.0，24
//mb8至mb10清零
p 9，md8
//角度/9=q1+r1
movw mw8，mw14
//把r1存入md12
mul 25，md8
//q1×25→md8
mul 25，md12
p 9，md12
// r1×25／9= q2+r2
call 3
//在子程序3中循環(huán)步數
movw 0，mw12 //刪除r2
+d md12，md8
//把步數寫入md8
movd md8，smd72
//把步數傳到smd72
ret //子程序2結束
//子程序3
sbr3 //子程序3，“循環(huán)步數”
ldw≥mw12，5 //如果r2≥5／9，則
incw mw14 //步數增加1。
ret
//子程序3結束
//中斷程序0，“脈沖輸出終止”
int0 //中斷程序0
r m0.1，1
//“電機運行”標志位復位（m0.1=0）
ret //子程序0結束
6 結束語
通過對硬件和軟件的合理設計，用較為價廉的西門子s7-200系列plc作為核心控制部件，構成的定位系統(tǒng)能夠達到精確定位的目的。特別應指出的是通過靈活、巧妙的應用plc的指令系統(tǒng)，可使系統(tǒng)實現高精度定位。
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